摆杆减速器的受力分析及啮合效率解算铝压铸

摆杆减速器的受力分析及啮合效率解算

摆杆减速器的受力分析及啮合效率解算 2011年12月09日 来源： 1　引言　　摆杆减速器是活齿类传动机构中用摆动副来传递动力的典型代表结构,与移动副活齿类传动机构相比,摆杆减速器各运动副间的相对运动都是转动而不存在明显的强制性滑动。这种新颖的结构将带来明显优越的传动性能,因而具有很大的开发潜力和广阔的应用前景。本文分析了摆动机构在传动过程中的受力状况,推导出了摆杆减速器啮合效率的计算公式,为摆杆减速器的优化设计和进一步深入研究提供了依据。2　摆动机构受力分析　　对于摆杆减速器的内齿轮齿廓方程及运动学特性,我们在文献[1]中已作了论述。对于输出输入同向回转结构,当激波器相对传动圈按顺时针方向转过φ1角时,设内齿轮相对传动圈转过的角度为φ2,则传动比为φ1／φ2,如图1所示。这时内滚子与激波器接触点M1处的法线与固定坐标系（o，x，y）的y轴夹角α1为：α1＝φ1－δ　　　　　　　　　　　　　　　（1）　　由图1中△oBo1可得：　　　　　　　　　　　　（2）式中：e——激波器偏心距；　　　rb、rz——激波器半径及滚子半径。图1　摆动机构受力图　　若再用R0、R1及R2分别表示摆动中心P至激波器中心o、内滚子中心o1及外滚子中心o2的距离,β2表示摆动中心P至内外滚子中心连线的夹角,则e、rb、rz、R0、R1、R2及β2构成了一组摆杆减速器的基本设计参数。　　从图1中△oPo1可得的表示式,从而可得：　　　　　　　　（3）式中：　　摆动机构外滚子与内齿轮齿廓接触点M2处的法线与固定坐标系（o，x，y）的y轴夹角α2为：α2＝α＋φ2　　　　　　　　　　　　　　　（4）式中：α＝arctg　　　　　　　　　　　　　　（5）　　设θ1是内滚子与激波器之间的摩擦角,则激波器对内滚子的全反力FJ与固定坐标系（o，x，y）的y轴的夹角αJ为：αJ＝α1＋θ1　　　　　　　　　　　　（6）　　力FJ与的夹角为∠PM1o1＋θ1，其中：　　　　由图1中△PM1o1可得：　　　　而∠Po1M1就是∠Po1B,可由△BPo1求出为：　　　　所以：　　　　力FJ对于摆动机构的摆动中心P点的扭矩TJ在图1中是逆时针方向,数值为：　　　　　　　　　　　　（7）　　设θ2是外滚子与内齿轮之间的摩擦角,则内齿轮对外滚子的全反力FN与固定坐标系（o，x，y）的y轴夹角αN为：αN＝α2－θ2　　　　　　　　　　　　　　（8）　　力FN与武汉玛丽亚医院照四维彩超要提前预约吗

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